是一种由特定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮出现径向变形的波发生器组成，是齿轮减速器中的一种特殊传动结构

谐波减速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、较常用军械、机床、仪器仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重设备、石油化工机械设备、纺织设备、农业机械设备以及医疗器械等多个方面获得日益广泛应用，尤其是在高动态特性的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显现出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动常用于短期工作场合。

谐波减速器普遍用途，该谐波减速器体型小、重量轻，承载力高，使用寿命长、运行平稳，噪音低。有着功率分流、多齿啮合独用的特性。最高输入功率可达104kW。比较适用于起重吊装运输、工程机械、冶金、矿山、石油化工、建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶、兵器和航空航天等工业部门